第六代采茶機器人 見(jiàn)習記者 孫婧宜 攝

　　3月27日訊（見(jiàn)習記者 孫婧宜）清明將至，手西湖龍井進(jìn)入大規模采摘期，龍井里智靈巧在杭州市西湖區西湖龍井原產(chǎn)地一級保護區茶園里，茶園茶工茶農們采摘、手分揀、龍井里智靈巧收筐……一派繁忙景象。茶園茶工騰訊視頻

　　茶農身旁，手有三位“鋼鐵采茶小工”，龍井里智靈巧它們的茶園茶工手是靈活機械臂，眼睛是手可移動(dòng)相機，頭“戴”著(zhù)太陽(yáng)能板搭建的龍井里智靈巧“帽子”，埋頭苦干著(zhù)。茶園茶工

　　只見(jiàn)它們先定位找準芽葉葉柄，手隨后擺動(dòng)機械臂，龍井里智靈巧用機械臂末端的茶園茶工小剪刀將芽葉從枝頭分離，同時(shí)附在機械臂末端的負壓吸管把剪下的芽葉吸進(jìn)機械手的暫存盒中。就這樣一剪一吸。不多時(shí)，暫存盒里就鋪上了一層嫩綠的芽葉。

機械手正在采摘 見(jiàn)習記者 孫婧宜 攝

　　這三位“小工”是由浙江理工大學(xué)農業(yè)機器人與裝備創(chuàng )新團隊打造的智能采茶機器人，今年，夸克它們已經(jīng)升級到第6代了。

　　浙江理工大學(xué)機械工程學(xué)院副教授賈江鳴介紹，事實(shí)上去年研發(fā)的第五代智能采茶機器人的采摘質(zhì)量已經(jīng)符合中端龍井茶的標準。今年的攻克點(diǎn)主要是圍繞提效降本。

　　如何提效降本？記者了解到，新一代采茶機器人主要從兩個(gè)方面進(jìn)行升級。提效方面是將機械臂從兩個(gè)增加到四個(gè)，降本則是把原本兩臺固定識別相機減少到一臺移動(dòng)識別相機。

　　從現場(chǎng)看，采茶機器人運行得非常順暢，汽車(chē)之家新增的兩只“手”和少了的一只“眼”，絲毫不影響其靈活程度。

　　但升級之路遠比看著(zhù)艱難，過(guò)程中團隊遇到了許多技術(shù)難點(diǎn)。賈江鳴解釋?zhuān)骸霸瓉?lái)兩臺相機一臺負責一邊，不存在誤差?，F在采用一臺移動(dòng)的相機，一方面存在誤差，另一方面不同角度看茶葉的形態(tài)不一樣，解決這個(gè)‘精度’問(wèn)題我們花了三四個(gè)月時(shí)間。機械臂也是一樣，原來(lái)一個(gè)負責一邊，現在是四個(gè)機械臂，如何統籌協(xié)調，避免‘打架’，需要我們在實(shí)驗中不斷調試?！?/p>

　　皇天不負有心人，經(jīng)過(guò)對人工智能深度學(xué)習、深度相機定位、機器人機械臂等技術(shù)的不斷研發(fā)與測試，“提效降本”目標最終達成。

　　浙江理工大學(xué)農業(yè)機械研究所所長(cháng)、浙江省種植裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室主任陳建能告訴記者，目前實(shí)驗結果顯示，第六代智能采茶機器人比第五代提高了50%的工作效率，一天可采摘干茶1.5斤，預計一臺機器能代替1.5個(gè)人工，成本上降低了1/4。

　　然而，與人工相比，目前機器人的采摘質(zhì)量仍存在差距。手工采摘芽葉非常均齊，機器雖然能將芽頭精準判別出來(lái)，但有時(shí)候還是會(huì )把老葉片采進(jìn)去，葉柄長(cháng)度也偶爾存在誤差。

左邊為機器人采摘右邊為人工采摘 見(jiàn)習記者孫婧宜 攝

　　原來(lái)，農業(yè)機器人面對的是非結構化環(huán)境，刮風(fēng)、下雨、暴曬等任意一點(diǎn)“風(fēng)吹草動(dòng)”都有可能影響其判斷。相比工業(yè)機器人可以在相對恒定環(huán)境中對標準進(jìn)行精確化把控，農業(yè)機器人需要更高的“應對能力”和“靈活性”。

　　在新質(zhì)生產(chǎn)力快速發(fā)展的當下，浙江茶業(yè)正面臨轉型升級，而采茶機器人離全面推廣普及還有很長(cháng)的路要走?！稗r業(yè)的根本出路在于機械化，目前選擇性采摘依然停留在技術(shù)階段，沒(méi)有得到實(shí)際應用，要真正成為農業(yè)新質(zhì)生產(chǎn)力還需要企業(yè)等多方加入，融合協(xié)作?！标惤?、賈江鳴呼吁能有更多力量加入到“智慧農業(yè)”建設上來(lái)。

　　如今，團隊正抓緊時(shí)間，在有限的采茶期內進(jìn)行實(shí)操測試?！鞍胄r(shí)能采摘多少芽葉？”“為什么這臺機器速度比另一臺慢？”“要采的是一芽一葉為何會(huì )采到一芽二葉？”帶著(zhù)精益求精的態(tài)度，他們將繼續實(shí)驗、研發(fā)，以提高采摘效率、采摘質(zhì)量，降低機器成本。

團隊成員正計算半小時(shí)采摘芽葉數 見(jiàn)習記者 孫婧宜 攝